日本安川機器人演示過一個很驚艷的動作——機械臂揮刀削豌豆，為什么說它驚艷？因為豌豆被切剝然后脫落僅在一瞬間，刀口干脆利落，令人嘆為觀止！

       機器人是如何做到快、準、狠的呢？這全靠它的核心部件——減速機！

       減速器是工業機器人運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

       為什么工業機器人需要用到減速機？

       工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速機呢？

       工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速機在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。

       此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。精密減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速機相比，機器人關節減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速機主要有兩類：RV減速機和諧波減速機。

       接下來我們就來說說Harmonic Drive Systems Inc.的減速機。

       諧波傳動減速機（harmonic gear drive）是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。

       日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領軍企業，其生產的Harmonic Drive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。

▲諧波減速器內部結構

       CSFN 系列 哈默納科獨有IH齒諧波減速機，真正零間隙，扁平化小尺寸，采用組件形式降低采購成本，使用于機床，機器人關節，半導體設備的配合

▲ Harmonic CSFN 系列

       SHFN 系列  業界獨有零間隙，高力矩傳動精度高。組合化一體式減低裝配難度，方便使用。適用于多關節機器人，醫療，包裝，半導體制造行業應用。

▲ Harmonic SHFN 系列

       低齒隙行星結構減速機，齒隙做到真實3弧分以內。配有齒輪箱。傳動精度高，剛性強。適合市場通用尺寸的伺服電機的安裝配合。有效提高傳動力矩，保證動作精度以及增加慣量表現。

▲ Harmonic低齒隙行星結構減速機

       為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，HDSI產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

▲ Harmonic Planetary Gears諧波行星減速機

（圖片來源于網絡）

       諧波傳動減速器是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。

▲ Harmonic Planetary Gears諧波行星減速機

 （圖片來源于網絡）

       HA-800  AC伺服驅動器，支持CCLINK 協議，自動整定功能，智能化伺服驅動參數調整。比傳統伺服驅動器縮小30%的空間。高響應頻率。

▲ Harmonic HA-800  AC伺服驅動器

       發展至今，HDSI的諧波齒輪和行星齒輪產品，集中體現了全世界高端設備生產商及先進機器人生產商不斷檢驗、反復糾錯并改進的生產經驗和智慧。除產品本身之外，在這一過程中HDSI還積累了大量處理技術問題的實踐經驗。通過讓客戶了解支撐產品的“技術力”，進一步提升HDSI的“可信賴性”。